딥러닝/SLAM1 자율주행을 위한 Visual SLAM SLAM(Simulataneous Localizaion and Mapping) : 로봇의 현재 위치 및 주변환경을 동시에 탐색하는 기술 - Localization(자신의 위치) - Mapping(주변의 환경) 자신의 위치와 주변의 환경을 아는 법 -> 가이드레일, QR코드, GPS : 사용 범위의 제한 -> 카메라, 라이다, IMU, 휠 엔코더 등의 센서: 로봇에 설치 1. Visual SLAM : 카메라!! 단안 카메라 한개의 카메라 사용-> 단점: 스케일 모호성 스테레오 카메라 두개의 카메라 사용 삼각측량법등으로 depth를 측정 -> 단점: 구성과 보정이 복잡하여 컴퓨팅 자원을 많이 소비함 RGB-D 카메라 TOF Depth Sensor가 추가됨 빛이 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 객체와의 거리.. 2024. 4. 1. 이전 1 다음
