[ROSCon 2023] SDFormat: A robot description format in constant evolution

Alejandro Hernández Cordero (OSRF)
Addisu Taddese (Intrinsic)

 

SDFormat is a widely used file format for describing robot simulation environments. It allows us to describe all aspects of robots: static and dynamic objects, lighting, physics, terrains and environments. This talk will introduce some of the recent additions to the libsdformat library including Python bindings and converters for other formats such as USD and MJCF. We will also discuss some of the new improvements to the SDFormat specification such as model composition and the new ways of expressing poses.

 

SDFormat(libsdformat 라이브러리)에 추가된 기능 및 USD나 MJCF -> SDFormat으로 변환하는 기능에 대한 강연이다. 또한 ROS2에서는 SDF와 URDF 모두 있어야 하지만, SDF를 URDF로 파싱하는 플러그인이 있어서(urdf_parser_plugin) SDF만 있어도 된다. 

URDF라는 단어가 오늘 본 강연에서 두번이나 나왔는데, Unified Robot Description Format의 줄임말로 이 포맷으로 어느 OS에서도 구현가능한 포맷을 의미한다. 

https://blog.naver.com/ycpiglet/222107821391

https://mrlacquer.tistory.com/7

[ROS] UR3 xacro file을 이용한 양팔 로봇 만들기

[ROS] URDF란 무엇인가?