[ROSCon 2023] The State of ROS: From the Iron Age to the Jazzy Age

Chris Lalancette (Intrinsic)
Yadunund Vijay (Intrinsic)

 

ROS is a complex project with a lot of moving parts. It is difficult for any one person to understand everything that is going on and where it's all going. In this talk, the ROS project lead and the ROS Boss for Iron Irwini will provide an overview of what new technical features are in Iron Irwini, what is being planned for Jazzy Jalisco, and what long-term goals the project is currently working towards.

24년 5월에 출시 예정인 ROS2 Jazzy의 특징에 대한 강연

 

• ROS Jazzy 버전의 특징(24년 5월 출시예정)
• Python API Documentation
• Service Intropection
  seperate 토픽에서 service events를 확인할 수 있음
• Pre & Post Parameter Callbacks
  기존에는 모든 parameter가 정확해야 했는데, 즉석에서 일부 수정해도 괜찮아짐
• Matched Events
  Matched events로 publisher/subscriber가 연결되었는지 끊어졌는지 알 수 있음
• External Logger Configuration
  로거 레벨 노드마다 다르게 설정 가능
• MCAP (New Default Bag Format)
  기존에는 SQLite3의 rosbag였는데, PlotJuggler나 Foxglove등을 사용하여 렌더링하는 MCAP 형태로 변경
• Experimaental rclcpp executor
  이벤트가 도착했을 때 실행시키는 executor
• rmw_zenoh
  DDS를 사용하지만, 다른 미들웨어 프로토콜을 사용
  
  

앞으로 미래에 ...
release Rust packages
Automatically detect best data delivery

 

보안관점에서 살펴볼 부분
1) Matched Events .. -> 위조해서 보낼 수 있을지..
2) MCAP
3) rmw_zenoh